GJ3インプレッサG４の横滑り防止装置をオフにしても介入してくる場面について

こんにちは。
コパヤシです。
今日はGJ3インプレッサG４の横滑り防止装置をオフにしていても介入してくる状況について、体験した範囲で書くよー。
結論：車側が「ホントにアブナイ」って解釈する状況だとVDCオフにしてもシステムが強制介入してくるみたいだよー。

緒言

前提

これから草ジムカーナでコパヤシが経験したことや、それをもとに考えたことなどを書きます。コパヤシは草ジムカーナを始めたばかりの新人なので、運転がうまいわけでもないし、理屈をちゃんと知っているわけでもないです。工学部で制御を学んだこともありません。事実誤認とか、誤った理解、明白な間違いなどもあると思います。「車両の運動や制御系について、全くの素人が書いている」という前提で読んでください。

これから「フルブレーキングのときに」といったことも書きます。けど、車の運転は素人なので、ホントのフルブレーキングをした状態での観察なのかは非常に怪しいと思っています。加えて、ABSが作動しているときと作動していないときの別々の検証とかもしてません。この点でも、フツーの人が、自分なりに練習して観察した内容をもとに書いているんだなというご理解にてご容赦ください。

また、時折「ベストライディングの探求」という書籍に言及しますが、当該の書籍が手もとになく、コパヤシの茫漠とした記憶をもとに書きます。もう30年以上前に読んだ本の記憶をもとに書くので、勘違いしていることも多いと思います。かといって、自分の思考のネタ元が（自分としては）分かっているのに出典を書かないと剽窃になってしまうので、書籍に言及します。気になる人は（絶版だけど）手に取って読んでください。

横滑り防止装置（VDC）

最近の車には「横滑り防止装置」って機能が付いています。一般にはESC（Electronic Stability Control）って呼ぶらしいのですが、スバルではVDC（Vehicle Dynamics Control）って呼ぶようで、この文章ではVDCに統一します。

Wiki / 横滑り防止 / 概要には以下のように書いてました。

ESCは、オーバーステアやアンダーステアなどの車両が不安定な状態（以下、危険な状況下）を検知すると、各種センサーから得られた情報をもとにブレーキやエンジン出力を自動統合制御（瞬時に適切な車輪へブレーキをかけるとともに、エンジン出力を制御）することによって理想の走行状態に近づけるよう車両の姿勢を自動制御し、車両の急激な挙動変化を抑え、可能な限り車両の挙動を安定させる。

ESCは、車の基本性能である「走る」「曲がる」「止まる」のうち、「曲がる」を制御する予防安全（アクティブセーフティー）のシステムである。「走る」を制御するシステムは「トラクションコントロールシステム（TCS）」、「止まる」を制御するシステムは「ABS」である。

※今回の文章は、VDCの仕様を解説する記事ではなく、草ジムカーナ中に経験した介入を手がかりに、自分の操作と制御の意図を考えた記録です。

草ジムカーナとVDC

コパヤシは草ジムカーナに参加してまして、新人ながら楽しく走っています。草とは言え、サイドブレーキを使って急旋回したりなど、車を振り回す操作を頻繁にいたします。そうすると、フツーに走っているとVDCが介入してくださり、自分の操作と車の動きの予測がつきにくくなって走りにくい場面があります。なので、草ジムカーナでもVDCはオフにしています。

VDCの強制介入

ただ、オフにしていればVDCが「絶対に介入してこない」ってわけじゃないみたいでした。いわば強制介入されることがあります。それには特定の条件があるみたいで、それは衝突回避とスピン回避ではないかと思っています（想像です）。このあと詳述するけど、衝突回避系の強制介入は何度も経験しているので、この場合での介入条件は「本人としては」大きくは外れていないと思っている（希望）。スピン防止系の強制介入は一度しか経験していないので、大胆な推論といった類のものだと思います。

衝突回避系の強制介入

強制介入ことはじめ

最初に強制介入に気が付いたのは、コースに対応できなくて操作が遅れたり、そのせいで慌てていたりして、フルブレーキをかけながらステアリング操作をするような場面でした。こういう介入があると、車のインフォメーションパネルというのか情報画面に「VDC介入」の表示がされ、車のガクッと速度が落ちる感じがします。

ブレーキは主に直線で

たぶん、一般論としてはフルブレーキングしながらステアリングを切らないほうがよくて、ブレーキは直線で終わらせたほうがいいよね、ってことだと思います。フルブレーキで主に縦方向に摩擦力を使って減速しつつ、前荷重にすべくタイヤを地面に強く押し付けましょうってことなんだと思います。ステアリング切るのはそのあとってことなんでしょうな。

昔読んだ「ベストライディングの探求」って本にも、ブレーキで強くタイヤを地面に押し付けるって意味のことが書かれていました。また、10年以上前にNBロードスターでジムカーナしていたころに時折助言をくれたM吉さんも「バイクに乗るように走りなさい」って言ってましたし、確かにバイクでフルブレーキングしたままバンクさせていったらフツーは転びますので、ブレーキは直線で終わらせたほうがいいと思います。

バイクのように運転する

強制介入条件が見えてきて、その操作をすると（バイクならたいていは）転ぶという理解をしたので、フルブレーキングしながらステアリング操作は間違った操作、または失敗したときにおこることと認識するようになりました。ブレーキングが終わったら、ステアリングを切っていくのです。前述の「ベストライディングの探求」でも、ブレーキングが終わって、ブレーキをリリースしながら「寝かしていく時」が一番曲がる、そこから先は定常円旋回的な旋回にしかならないって書いてました（茫漠とした記憶）。

強制介入があるとパネルに表示があると書きましたが、これはある意味で失敗の見える化なので、そういう操作はほとんどしないようになりました。

とても上手な方のアドバイス

あるとき非常に上手な方が話しかけてくれて、サイドターンとコーナー侵入時の操作の話をしました（コパヤシのサイドターンの練習と習得過程については今度書きます）。この時に、直線でブレーキを終えて、ブレーキをリリースしながらステアリングを切っていって、ブレーキに足が乗っているレベルでいいので前荷重があり、かつステアリングを切り始めているので遠心力がある状態でサイドを引くって助言をもらいました（コパヤシの理解では、ですが）。

ブレーキリリースとステアリングの連動とかほとんど意識しておらず、わりとパッと足を離していたんじゃないかと思います。また、ほんの少しでもブレーキペダルに足を乗せるというのは、やっていませんでしたし、思いつきませんでした。なので、練習することにしました。そして、この操作は、たぶんトレイルブレーキングって名前がついています。

「ベストライディングの探求」でブレーキをリリースしながら寝かしこむって書いてあったけど、まさにこのことを書いていたんだと思います。その記述はボンヤリと頭にあったのに、草ジムカーナを自分で練習する中では自分で結びつけることができなかったー。悔しいっすー。

８の字の時代

練習するとなれば、その操作「だけ」を反復するのがコパヤシには向いています。同時に複数のことをやらなければいけないと習得したいことに焦点を当て続けるのが困難になります（コパヤシの場合）。

今回のケースでは、８の字を永遠に反復することにしました。最初３分走って３分休むってやっていたのですが、これだとタイヤが熱を持ちすぎて摩耗しすぎる説があったし、実際タイヤ表面が剥離し始めたので、走行間隔を開けたり、コースを走る時間を入れたりしつつ練習した。３時間の練習枠を２、３回分８の字での練習に費やしました（詳細は今度書きます）。

強制介入があるけど体感できない

トレイルブレーキングがある程度身についてからは、フルブレーキのままステアリングを切らないので、ブレーキングのときに強制介入されることはほとんどなくなりました。「ほとんど」ってことは稀に強制介入があるのですが、パネルに介入の表示が出るけど、体感はできない感じです。たぶん、強制介入しようとシステムが作動したんだけど、ブレーキがリリースされている方向からなのか、ブレーキリリースが終わるからなのか、実際の介入までに至らないんじゃないでしょうか（想像）。

強制介入の意図（想像）

ユーザーが自発的にボタンを押してVDCをオフにしているのに強制介入してくるって、ユーザーの選択にかかわらず実行する制御ってことなんで、作った人の強い意志を感じます（妄想）。
全くの想像なんだけど、フルブレーキングしながらの大きなステアリング操作って、緊急の衝突回避時にも起こり得る危険度の高い状態として判定されるのかもしれないです。少なくとも自分が練習している範囲ではあまりそのような操作にならない気がする（別の競技とか、もっとうまい人なら別かもしれないけど）し、こういう操作って（網羅的に考えたわけじゃないけど）緊急の衝突回避以外に（あまり）ないのかもしれない。緊急の衝突回避って失敗すると事故になるので、ユーザー選択に関わらずシステムが介入する制御になっているのかなと想像しました。

スピン防止系の強制介入

一度だけの経験

ここまで、フルブレーキの時の強制介入について書きました。これは草ジムカーナで走るようになって最初の頃に時々経験しました。これから書く、「加速しているときの強制介入」って一度しか経験していません。なので、想像が多いというか、むしろ妄想に近く、介入条件などとっても不確かです。そのあたり、割り引きながら読んでください。

そもそも稀な状況

草ジムカーナで緩く曲がりながら二速で全開加速しているときに強制介入を経験しました。強い介入じゃなくて、少し減速しながら制御している感じでした。前述のように一度しか経験していないのは、基本的にパイロンを直線でつなごうとするので、曲がりながら加速、しかも立ち上がりとかじゃなくて二速を使いつつ、って局面ってあんまりないというか、このときはコース攻略がうまくいかなかったんだと思います。だからなのか、一度しか経験していない。

強制介入の意図（妄想）

一度しか経験していないので、想像よりも妄想に近いのですが、このときの状況って車の制御系から見ると、スピンしそうになっていたのかなと思います。遠心力発生しているだけじゃなくて、そろそろ車が回転しそうになっていると思われたとか、そういう状況だったのかもしれないと思っています。

速く走ろうと思って意図的にスピンする人は（たぶん）いない。全開加速しながらのスピンなので、サイドターンとかの急旋回とは状況が異なる。そうすると、全開加速中に意図せずスピンすると危険がアブナくて事故に直結するので、ユーザーが意図的にVDCを切っていても、（ユーザー選択に関わらず）システムが介入する制御になっているのかなと妄想しました。

結語

草ジムカーナを練習する中でコパヤシが経験した、VDCを切っていても強制介入してくる（これ自体は「作動した」って表示があるので事実）操作や状態を整理しつつ、システムの意図を想像（妄想）しました。VDC切っても介入してくるといっても、草ジムカーナの練習を阻害するものではありませんでした。むしろ失敗が見える化されて、運転技術向上に役に立った側面すらあります。

また、ユーザーが意図的にVDCを切っていても「さすがにこれはアブナイ状況だろ」って強制介入してくることに、作った人の強い意志が感じられます（妄想）。

GJ3インプレッサG4って実用車の設計想定とは恐らく全然違う用途（草ジムカーナ）に使っているので、大丈夫かなと思うことがありますが、この車での草ジムカーナは色んな発見があって楽しいなと思いますー。